La scuola Aurora è nata nel 1989 grazie all’iniziativa di un gruppo di amici che decisero di avviare un piccolo asilo. All’inizio i bambini erano solo otto, ma con il passare del tempo sempre più persone vennero a conoscenza di questa nuova realtà e l’anno seguente si riuscì ad aprire, con grande gioia, anche una prima classe. I genitori, entusiasti del percorso scolastico dei propri figli, invitarono altri genitori a conoscere la nuova scuola. Il comune mise a disposizione i locali di Villa Negri e da quel momento il numero dei bambini crebbe costantemente di anno in anno. 

Oggi la scuola è gestita da un'Associazione ONLUS senza fini di lucro e la maggior parte dei costi di gestione viene sostenuta con i contributi dei genitori. 

Attualmente in tutto il mondo operano più di 870 scuole con cicli di elementari, medie e superiori, 1700 scuole materne o giardini d’infanzia, 330 istituti di pedagogia curativa e 70 istituti di formazione per insegnanti, distribuiti in oltre 80 paesi sia ricchi che poveri.
In Italia sono presenti 45 realtà scolastiche (iscritte alla Federazione Italiana delle Scuole Waldorf); nel Veneto sono presenti a: Cittadella, Conegliano, Montecchio Precalcino, Oriago, Padova, Treviso, Verona. Altre scuole del Veneto fondate da poco sono presenti a: Belluno, Mestre, Verona e Vicenza.
In questi ultimi anni, in molte città italiane, stanno nascendo diverse nuove realtà scolastiche ispirate a questa pedagogia, per impulso di gruppi di genitori che vedono in queste scuole una preziosa opportunità per la crescita dei propri figli.